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En este ejemplo mostraremos como abrir un formulario dentro de un control Panel

 

Public Class Form1
Private Sub btnMostrar_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles btnMostrar.Click
My.Application.OpenForms.Cast(Of Form)().Except({Me}).ToList().ForEach(Sub(form) form.Close())

Form2.MdiParent = Me
PanelPrincipal.Controls.Add(Form2)
Form2.Show()

Form2.WindowState = FormWindowState.Maximized
End Sub
End Class